檢索結果：共7筆資料 檢索策略： "Liang-kuang Chen".ecommittee (精準) and cadvisor.raw="林紀穎"
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本文主要探討模型預測控制(Model Predictive Control, MPC)於雙行程致動器系統之伺服設計方法與應用。由於MPC可將限制條件納入，並針對多輸入多輸出系統求解其最佳控制變化量，…
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結合機器視覺與運動控制之影像伺服技術進行自動對位是精密量測與製造產業中重要的關鍵技術。因為系統組裝與技術整合容易的緣故，現有業界常採用以位置誤差迴授為基礎之影像伺服架構進行精密定位，然而若校正不準確…
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本文旨在針對手術機器人的力回饋響應進行遠端操控實驗探討。本研究自行設計一個一維自由度之雙邊手術鉗系統，採用擾動估測器與反力估測器控制演算法，使操作者操作雙邊手術鉗系統時，可以自動估測出此系統所受到的…
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輪廓預測控制器是一種將輪廓誤差估測法納入成本函數，藉由模型預測控制理論求解最佳控制量的線上最佳控制演算法；不同於傳統的交叉解耦合控制器設計法，此種控制演算法具備預測未來資訊與限制處理能力的優點，因此…
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撓性樑常見於各式結構系統中，其低阻尼特性易受外界干擾影響系統效能、甚至影響結構體的穩定與安全性，然使用傳統之主動抑振方法已無法滿足日愈嚴苛的效能與限制要求，因此近來年陸續有許多學者開始應用各種進階控…
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本文實現模型預測控制(Model Predictive Control)在高頻寬機電伺服系統 中,並進行精密軌跡追蹤與限制條件的處理。模型預測控制在工業程序上之應用 相當廣泛,係因可針對限制問題進行…
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學習型模型預測控制(Learning-type Model Predictive Control, L-MPC)為一種將反覆學習控制用於更新模型預測控制器的參考輸入，再藉由模型預測控制器運算最佳控制…